√ Abstract :

Les robots marins (ou sous marin) évoluent dans un environnement incertain, appréhendent cet environnement en toute autonomie à l’aide de capteurs plus ou moins précis. Dans un tel contexte, on souhaite que les robots prennent des décisions permettant de garantir certaines propriétés (comme la non-collision, l’accomplissement de la mission, une localisation intègre, …).
Les ensembles permettent de représenter une grandeur incertaine. Les ensembles peuvent aussi être manipulés aisément formant ce qu’on appelle le calcul ensembliste. L’objectif de cette présentation est de donner les principes du calcul ensembliste et de montrer comment il permet de garantir certaines propriétés sur les systèmes dynamiques et de valider des lois de commande dans un contexte incertain. Quelques applications liées à la robotique navale seront données. Plus précisément, je parlerai de la géo-localisation de mines sous marines, de l’estimation d’état ensembliste pour la localisation d’un robot sous marin, et de la commande fiable du robot voilier VAIMOS.

√ Bio :

Luc Jaulin a enseigné pendant dix ans l’automatique et la robotique à des étudiants physiciens à l’université d’Angers. Il effectue sa recherche sur les applications du calcul par intervalles en automatique. Il est actuellement professeur à l’ENSTA à Brest.