Les GMCAO ont pour objectif d’aider le clinicien dans la réalisation d’actions diagnostiques ou thérapeutiques dans un contexte d’augmentation de la qualité et de diminution des risques en santé. Les systèmes d’assistance nés de cette recherche sont pour une large part basés sur le traitement des images et leur fusion, entre elles et avec des informations a priori ; ils permettent en outre de planifier des stratégies médicales optimales, de les simuler et de les réaliser de façon précise et quantifiée dans les meilleures conditions de sécurité et de mini-invasivité. Dans le cadre de cet exposé, après avoir resitué les travaux de l’équipe grenobloise GMCAO du laboratoire TIMC dans une perspective historique, nous déclinerons la méthodologie des GMCAO en l’illustrant par des exemples empruntés à la prise en charge du cancer de la prostate : nous montrerons la place de la robotique et de la fusion multimodale pour le diagnostic (réalisation des biopsies notamment) et dans différents types de traitement (chirurgie, curiethérapie, radiothérapie, etc.) ; nous évoquerons également la place de ces outils dans l’apprentissage en formation initiale ou continue des cliniciens.  Les travaux présentés sont le fruit de collaborations entre scientifiques et cliniciens et certains ont fait ou font l’objet de transfert industriel.